LeRobot 文件
EarthRover Mini Plus
並獲得增強的文件體驗
開始使用
EarthRover Mini Plus
EarthRover Mini Plus 是一款完全開源的移動機器人，透過 Frodobots SDK 連接雲端。這讓您可以操控機器人並記錄數據集，以訓練 AI 模型。
準備需求
硬體
- EarthRover Mini 機器人
- 搭載 Python 3.12 或更高版本的電腦
- 網際網路連線
設置 Frodobots SDK
機器人需要在您的電腦上執行 Frodobots SDK。操作方式如下：
- 下載並安裝 SDK
git clone https://github.com/frodobots-org/earth-rovers-sdk.git
cd earth-rovers-sdk
pip install -r requirements.txt- 儲存憑證
使用 Frodobots 團隊提供的 SDK API 金鑰和機器人名稱來撰寫您的 .env 變數。
SDK_API_TOKEN=your_sdk_api_token_here
BOT_SLUG=your_bot_slug_here
CHROME_EXECUTABLE_PATH=/path/to/chrome_or_chromium
# Default value is MAP_ZOOM_LEVEL=18 https://wiki.openstreetmap.org/wiki/Zoom_levels
MAP_ZOOM_LEVEL=18
MISSION_SLUG=your_mission_slug_here
# Image quality between 0.1 and 1.0 (default: 0.8)
# Recommended: 0.8 for better performance
IMAGE_QUALITY=0.8
# Image format: jpeg, png or webp (default: png)
# Recommended: jpeg for better performance and lower bandwidth usage
IMAGE_FORMAT=jpeg- 啟動 SDK
hypercorn main:app --reload
- 開啟網頁瀏覽器並前往
https://:8000，然後點擊「加入」(Join)
SDK 為您提供：
- 來自前置與後置鏡頭的即時影像
使用機器人前必須先執行 SDK。
安裝 LeRobot
請遵循我們的 安裝指南 來安裝 LeRobot。
除了基礎安裝外，請安裝 EarthRover Mini 的依賴套件。
pip install -e .
運作原理
機器人使用網際網路進行通訊：
- 移動指令：透過 SDK 發送
- 鏡頭影像：從 SDK 接收
- 機器人資訊：來自 SDK 的電量、位置、速度等資訊
您無需插入任何線路——一切皆透過 SDK 運作。
校準
無需校準！只要 SDK 正在執行，機器人即可立即使用。
操控機器人
您可以使用鍵盤來操控機器人——就像用 WASD 鍵玩電子遊戲一樣。
鍵盤控制
| 金鑰 | 動作 |
|---|---|
| W | 向前移動 |
| S | 向後移動 |
| A | 向左轉（結合向前移動） |
| D | 向右轉（結合向前移動） |
| Q | 原地向左旋轉 |
| E | 原地向右旋轉 |
| X | 停止所有動作 |
| +/= | 增加速度 |
| - | 降低速度 |
| ESC | 中斷連線 |
速度設定
您可以調整機器人的移動速度
- 前進/後退速度：預設為全速 (1.0)
- 轉向速度：預設為全速 (1.0)
- 速度調整：使用 +/- 鍵，每次增減 0.1
試用體驗
在錄製數據前，請先試駕機器人
from lerobot.robots.earthrover_mini_plus import EarthRoverMiniPlus, EarthRoverMiniPlusConfig
from lerobot.teleoperators.keyboard import KeyboardRoverTeleop, KeyboardRoverTeleopConfig
# Initialize robot
robot_config = EarthRoverMiniPlusConfig()
robot = EarthRoverMiniPlus(robot_config)
# Initialize teleoperator
teleop_config = KeyboardRoverTeleopConfig(
linear_speed=1.0,
angular_speed=1.0,
speed_increment=0.1
)
teleop = KeyboardRoverTeleop(teleop_config)
# Connect
robot.connect()
teleop.connect()
# Teleoperate (use keyboard controls)
try:
while True:
action = teleop.get_action()
robot.send_action(action)
except KeyboardInterrupt:
pass
finally:
robot.disconnect()
teleop.disconnect()如果您使用 Mac，可能需要授予終端機 (Terminal) 存取鍵盤以進行遠端操控的權限。請前往「系統偏好設定」>「安全性與隱私權」>「輸入監控」，並勾選「終端機」。
記錄數據
一旦您能熟練駕駛機器人，就可以開始記錄數據以訓練 AI 模型。系統會記錄：
- 您的操作：您如何移動機器人（前進、後退、轉向）
- 機器人所見:
- 來自兩個鏡頭的影片
- 機器人速度與方向
- 電量與位置
- GPS 位置與訊號
- 其他感測器數據
- 發生時間：所有項目的時間戳記
設置 Hugging Face
我們使用 Hugging Face 在線儲存您的數據。首先，使用來自 Hugging Face 設定的 Token 登入。
hf auth login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential儲存您的 Hugging Face 使用者名稱
HF_USER=$(hf auth whoami | awk -F': *' 'NR==1 {print $2}')
echo $HF_USER開始記錄
使用標準錄製指令
lerobot-record \
--robot.type=earthrover_mini_plus \
--teleop.type=keyboard_rover \
--dataset.repo_id=your_username/dataset_name \
--dataset.num_episodes=2 \
--dataset.fps=10 \
--dataset.single_task="Navigate around obstacles" \
--dataset.streaming_encoding=true \
--dataset.encoder_threads=2 \
# --dataset.vcodec=auto \
--display_data=true將 your_username/dataset_name 取代為您的 Hugging Face 使用者名稱及您的數據集名稱。
記錄的內容
您的數據集包含：
您的操作 (2 個特徵):
linear_velocity：前進/後退的幅度angular_velocity：向左/向右轉的幅度
機器人觀測數據 (24 個特徵):
- 前置鏡頭影像
- 後置鏡頭影像
- 目前速度
- 電量
- 方位
- GPS (緯度、經度、訊號強度)
- 網路訊號強度
- 震動程度
- 燈光狀態 (開/關)
- 加速度計 (x, y, z)
- 陀螺儀 (x, y, z)
- 磁力計 (x, y, z)
- 輪速 (4 個車輪的 RPM)
數據儲存位置
在您的電腦上：~/.cache/huggingface/lerobot/{repo-id}
記錄完成後，您的數據會自動上傳至您的 Hugging Face 頁面
echo https://huggingface.co/datasets/${HF_USER}/earthrover-navigation您的數據集將標記為 LeRobot，以便社群發現。