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首先，請依照官方組裝指南組裝 OMX 硬體。
OMX 組裝指南： https://ai.robotis.com/omx/assembly_guide_omx.html
OMX 機器人出廠時皆已預先配置。馬達 ID、通訊參數和關節偏移量皆已設定完成，因此在使用 LeRobot 之前，無需進行額外的馬達設定或校準。
安裝 LeRobot 🤗
若要安裝 LeRobot，請遵循我們的 安裝指南
除了這些說明之外，您還需要安裝 Dynamixel SDK
pip install -e ".[dynamixel]"連接機器人
若要為每個匯流排伺服馬達轉接器找到連接埠，請執行此腳本
lerobot-find-port
執行此指令後，當系統提示時，請從主控臂（leader）或跟隨臂（follower）拔下 USB 線並按下 Enter。輸出結果將顯示「The port of this MotorsBus is [port]」。這會識別出該手臂對應的連接埠。對另一隻手臂重複此步驟，以識別兩個連接埠。
Mac
Linux
macOS 上的輸出範例
Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.
[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]
The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.其中找到的連接埠為：/dev/tty.usbmodem575E0032081，這對應到您的主控 (leader) 或從屬 (follower) 機械手臂。
遠端操作
識別出正確的連接埠後，您就可以使用主控臂直接遠端操作跟隨臂。
Mac
Linux
無攝影機遠端操作
lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port=<your_follower_port> \ --robot.id=omx_follower_arm \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port=<your_leader_port> \ --teleop.id=omx_leader_arm
在遠端操作期間，跟隨臂會即時鏡像主控臂的動作。由於 OMX 已預先配置，您可以直接開始操作，無需任何校準步驟。
透過攝影機遠端操作
您也可以透過為跟隨臂提供攝影機配置，在遠端操作時啟用攝影機輸入。
lerobot-teleoperate \
--robot.type=omx_follower \
--robot.port=<your_follower_port> \
--robot.id=omx_follower_arm \
--robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
--teleop.type=omx_leader \
--teleop.port=<your_leader_port> \
--teleop.id=omx_leader_arm \
--display_data=true當攝影機啟用後，攝影機影像將即時顯示並與機器人狀態同步。此設定有助於視覺監控，並可在後續用於示範錄製與模仿學習。
恭喜 🎉，您的機器人已準備好自行學習任務了。
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