OpenArm

OpenArm 是一款開源的 7 自由度（7DOF）人形手臂，專為實體 AI 研究與部署而設計。

若要獲取您的 OpenArm（組裝成品或 DIY 套件）並加入全球社群，請前往 openarm.dev 瀏覽全球經過驗證與認證的製造商。

有何特色？

• 人類比例設計：OpenArm 採用類似人類的比例設計，適合身高約 160-165 公分的體型。這在實用觸及範圍與可控慣性之間取得了最佳平衡，確保操作既安全又靈敏。

• 安全優先架構：OpenArm 內建 QDD 反驅動馬達與高順應性結構，在維持實際載重能力（峰值 6.0 公斤 / 標稱 4.1 公斤）以應對真實任務的同時，優先考量人類與機器人的互動安全。

• 耐用設計：關鍵結構零件採用鋁材與不鏽鋼製造，確保在重複性資料收集與連續研究使用中具備強健的效能。

• 完全開放且可自製：從 CNC 加工零件、3D 列印外殼到電路配線，所有組件皆設計為可供個別研究人員與實驗室採購與組裝，並提供完整的製造資料。

• 實用且實惠：整套雙臂系統價格為 6,500 美元，以傳統人形機器人成本的一小部分，提供研究級的效能。

平台要求

**僅限 Linux**：OpenArm 目前僅支援 Linux。CAN 匯流排 USB 轉接器沒有 macOS 驅動程式，且尚未在 Windows 上經過測試。

安全指南

在操作 OpenArm 之前，請閱讀官方安全指南。重點摘要：

• 穩固安裝：請使用螺絲或夾具將手臂固定於平坦、穩定的表面上。
• 安全距離：操作時請確保身體部位與物體遠離手臂的運動範圍。
• 防護裝備：務必配戴安全護目鏡；必要時使用額外的個人防護裝備 (PPE)。
• 載重限制：請勿超過規定的載重限制（每支手臂峰值 6.0 公斤 / 標稱 4.1 公斤）。
• 緊急停止：請熟悉緊急停止裝置的位置與操作方式。
• 定期檢查：檢查是否有螺絲鬆動、機械限位損壞、異常噪音或配線破損。

硬體設置

請遵循官方的 OpenArm 硬體文件以了解：

• 物料清單與採購
• 3D 列印說明
• 機械組裝
• 電路配線

硬體儲存庫可於 github.com/enactic/openarm 取得。

CAN 匯流排設置

OpenArm 使用與 Damiao 馬達進行 CAN 匯流排通訊。一旦您將 CAN 匯流排 USB 轉接器插入 Linux PC，請參閱 Damiao 馬達與 CAN 匯流排指南以配置介面。

快速設置

# Setup CAN interfaces
lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1

# Test motor communication
lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1

安裝 LeRobot 🤗

遵循我們的 安裝指南，然後安裝 Damiao 馬達支援套件。

pip install -e ".[damiao]"

使用方式

從動手臂（機器人）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_openarm_follower

主動手臂（遠端操作器）

主動手臂用於遠端操作——手動移動它來控制從動手臂。

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_openarm_leader

遠端操作

透過主從控制來遠端操作 OpenArm：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_follower \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_leader

雙臂遠端操作

透過兩組主動手臂與兩組從動手臂來遠端操作雙臂 OpenArm 系統：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_openarm_follower \
    --robot.left_arm_config.port=can0 \
    --robot.left_arm_config.side=left \
    --robot.right_arm_config.port=can1 \
    --robot.right_arm_config.side=right \
    --robot.id=my_bimanual_follower \
    --teleop.type=bi_openarm_leader \
    --teleop.left_arm_config.port=can2 \
    --teleop.right_arm_config.port=can3 \
    --teleop.id=my_bimanual_leader

資料錄製

在遠端操作期間錄製資料集：

lerobot-record \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_follower \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_leader \
    --repo-id=my_hf_username/my_openarm_dataset \
    --fps=30 \
    --num-episodes=10

配置選項

從動手臂配置

主動手臂配置

馬達配置

OpenArm 使用 Damiao 馬達，其預設配置如下：

疑難排解

馬達無回應

1. 檢查電源連接。
2. 確認 CAN 配線 (CAN-H, CAN-L, GND)。
3. 執行診斷：lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0
4. 詳細資訊請見 Damiao 故障排除指南。

找不到 CAN 介面

請確保已配置 CAN 介面。

ip link show can0

資源

• OpenArm 網站
• OpenArm 文件
• OpenArm GitHub
• 安全指南
• Damiao 馬達與 CAN 匯流排