安裝

環境設定

使用 Python 3.10 建立一個虛擬環境，使用 Miniconda

conda create -y -n lerobot python=3.10

然後啟用你的 conda 環境，每次開啟 shell 使用 lerobot 時都必須這樣做

conda activate lerobot

當使用 miniconda 時，在您的環境中安裝 ffmpeg

conda install ffmpeg -c conda-forge

這通常會為您的平臺安裝使用 libsvtav1 編碼器編譯的 ffmpeg 7.X。如果不支援 libsvtav1（使用 ffmpeg -encoders 檢查支援的編碼器），您可以

[在任何平臺上] 使用以下命令顯式安裝 ffmpeg 7.X

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

[僅限 Linux] 如果您想自帶 ffmpeg：安裝 ffmpeg 構建依賴項並使用 libsvtav1 從原始碼編譯 ffmpeg，並確保使用 which ffmpeg 命令來確認您安裝的 ffmpeg 二進位制檔案。

安裝 LeRobot 🤗

從原始碼安裝

首先，克隆倉庫並進入該目錄

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot

然後，以可編輯模式安裝該庫。如果您計劃為程式碼做貢獻，這會很有用。

pip install -e .

從 PyPI 安裝

核心庫： 使用以下命令安裝基礎包

pip install lerobot

這隻安裝預設的依賴項。

額外功能： 要安裝附加功能，請使用以下之一

pip install 'lerobot[all]'          # All available features
pip install 'lerobot[aloha,pusht]'  # Specific features (Aloha & Pusht)
pip install 'lerobot[feetech]'      # Feetech motor support

將 [...] 替換為您所需的功能。

可用標籤： 有關可選依賴項的完整列表，請參閱： https://pypi.org/project/lerobot/

問題排查

如果遇到構建錯誤，您可能需要安裝額外的依賴項：cmake、build-essential 和 ffmpeg libs。要在 Linux 上安裝這些，請執行

sudo apt-get install cmake build-essential python-dev pkg-config libavformat-dev libavcodec-dev libavdevice-dev libavutil-dev libswscale-dev libswresample-dev libavfilter-dev pkg-config

對於其他系統，請參閱：編譯 PyAV

可選依賴

LeRobot 為特定功能提供了可選的附加功能。多個附加功能可以組合使用（例如，.[aloha,feetech]）。有關所有可用附加功能的列表，請參閱 pyproject.toml。

模擬

安裝環境包：aloha (gym-aloha)、xarm (gym-xarm) 或 pusht (gym-pusht)。示例

pip install -e ".[aloha]" # or "[pusht]" for example

電機控制

對於 Koch v1.1，安裝 Dynamixel SDK；對於 SO100/SO101/Moss，安裝 Feetech SDK。

pip install -e ".[feetech]" # or "[dynamixel]" for example

實驗追蹤

要使用 Weights and Biases 進行實驗追蹤，請使用以下命令登入

wandb login

如果您的機器人尚未準備好，您現在可以開始組裝。在左側查詢您的機器人型別。然後按照下面的連結將 Lerobot 與您的機器人結合使用。

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