SO-100

在以下步驟中，我們將說明如何組裝 SO-100 機械手臂。

取得零件

請遵循此 README。其中包含物料清單 (BOM)、零件採購連結，以及 3D 列印零件的說明。如果您是第一次列印或沒有 3D 印表機，請參考相關建議。

安裝 LeRobot 🤗

若要安裝 LeRobot，請遵循我們的 安裝指南

除了這些說明之外，您還需要安裝 Feetech SDK

pip install -e ".[feetech]"

配置馬達

注意：與 SO-101 不同，SO-100 在組裝完成後將難以觸及馬達接頭，因此必須事先完成配置步驟。

1. 找出與每支手臂相關聯的 USB 連接埠

若要為每個匯流排伺服馬達轉接器找到連接埠，請執行此腳本

lerobot-find-port

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

2. 設定馬達 ID 和傳輸速率 (Baudrate)

每個馬達在匯流排上都有一個唯一的 ID。全新馬達通常預設 ID 為 1。為了讓馬達與控制器之間能正常通訊，我們首先需要為每個馬達設定一個唯一且不同的 ID。此外，資料在匯流排上的傳輸速度由鮑率決定。為了互相溝通，控制器和所有馬達必須配置為相同的鮑率。

為此，我們首先需要透過控制器單獨連接到每個馬達以進行設定。由於我們將把這些參數寫入馬達內部記憶體 (EEPROM) 的非揮發性區域，因此我們只需執行此操作一次。

如果您是從其他機器人轉用馬達，則可能也需要執行此步驟，因為馬達的 ID 和傳輸速率很可能不匹配。

從屬 (Follower)

將 USB 線從電腦連接到從動手臂 (Follower arm) 的控制器板，並接上電源。接著，執行以下指令，或使用上一步中取得的連接埠執行 API 範例。您還需要使用 id 參數為您的主動手臂 (Leader arm) 命名。

關於如何設定馬達 ID 的視覺化參考，請參閱此影片，我們在該影片中示範了 SO101 手臂的設定過程。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=so100_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841  # <- paste here the port found at previous step

您應該會看到以下說明

Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.

依照指示，插入夾爪馬達。請確保它是唯一連接到控制器板的馬達，並且馬達本身尚未與任何其他馬達菊花鏈 (daisy-chained) 連接。當您按下 [Enter] 時，腳本會自動為該馬達設定 ID 和鮑率。

接著您應該會看到以下訊息

'gripper' motor id set to 6

隨後是下一條說明

Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.

您可以將 3 針接頭從控制器板上斷開，但可以將其保持連接到另一端的夾爪馬達，因為它已經位於正確位置。現在，插入另一條 3 針線到手腕旋轉馬達並連接到控制器板。與之前的馬達一樣，確保它是唯一連接到板上的馬達，且該馬達本身沒有連接到任何其他馬達。

依照指示對每個馬達重複上述操作。

在按下 Enter 鍵前，請在每個步驟檢查您的接線。例如，當您操作控制板時，電源線可能會斷開。

完成後，腳本將會結束，此時馬達已準備就緒。現在您可以將每個馬達的 3 針腳線材串聯起來，並將第一個馬達（ID=1 的「肩部水平旋轉」馬達）的線材連接到控制器板，該控制器板現在可以安裝在手臂基座上。

主控 (Leader)

對主動手臂執行相同的步驟。

lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=so100_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751  # <- paste here the port found at previous step

逐步組裝說明

拆除 6 個主動馬達的齒輪

請依照影片指示拆除齒輪。您需要拆除主動手臂馬達上的齒輪。如此一來，您將僅使用馬達的位置編碼並減少摩擦力，以便更輕鬆地操作主動手臂。

清潔零件

移除 3D 列印零件上的所有支撐材料。最簡單的方法是使用小螺絲起子深入支撐材料下方進行清理。

額外指南

注意：此影片提供了組裝手臂的視覺指導，但並未詳細說明何時或如何進行接線。提前插入纜線比事後再做要簡單得多。第一支手臂的組裝時間可能需要 1 小時以上，但一旦熟悉了，您可以在 1 小時內組裝好第二支手臂。

第一個馬達

步驟 2：插入線材

• 將兩條線插入第一個馬達。

步驟 3：安裝至底座

• 將第一個馬達放入底座中。

步驟 4：固定馬達

• 用 4 顆螺絲固定馬達。底部 2 顆，頂部 2 顆。

步驟 5：安裝馬達支架

• 套上第一個馬達支架，並用兩顆螺絲（每側一顆）將其固定。

步驟 6：安裝馬達搖臂 (Motor Horns)

• 安裝兩個馬達搖臂，並用螺絲固定頂部搖臂。安裝搖臂時盡量不要移動馬達位置，對於已拆除齒輪的主動手臂尤其重要。

步驟 7：安裝肩部零件

• 將一條線引導至機器人後方，另一條線引導至左側或朝向您（參見照片）。
• 安裝肩部零件。

步驟 8：固定肩部

• 用 4 顆頂部螺絲和 4 顆底部螺絲鎖緊肩部零件（轉動肩膀以接觸底部螺絲孔）。

第二個馬達組裝

步驟 9：安裝馬達 2

• 從上方滑入第二個馬達，並將馬達 1 的線連接到馬達 2。

步驟 10：安裝肩部支架

• 加上肩部馬達支架。
• 確保從馬達 1 到馬達 2 的線位於支架後方，而另一條線則向上引導（參見照片）。
• 此部件可能組裝較緊，您可以使用如圖所示的工作台或類似的裝置將零件推入馬達周圍。

步驟 11：固定馬達 2

• 用 4 顆螺絲固定第二個馬達。

步驟 12：安裝馬達搖臂

• 將兩個馬達搖臂安裝到馬達 2 上，同樣使用搖臂螺絲。

步驟 13：安裝底座

• 使用 2 顆螺絲安裝底座配件。

步驟 14：安裝上臂

• 在每側用 4 顆螺絲固定上臂。

第三個馬達組裝

步驟 15：安裝馬達 3

• 將馬達電纜從馬達 2 經由電纜支架引導至馬達 3，然後用 4 顆螺絲固定馬達 3。

步驟 16：安裝馬達搖臂

• 將兩個馬達搖臂安裝到馬達 3 上，並再次使用搖臂螺絲固定其中一個。

步驟 17：安裝前臂

• 在每側用 4 顆螺絲將前臂連接到馬達 3。

第四個馬達組裝

步驟 18：安裝馬達 4

• 滑入馬達 4，連接馬達 3 的線，並用一顆螺絲將電纜固定在支架中。

步驟 19：安裝馬達支架 4

• 安裝第四個馬達支架（組裝較緊）。確保一條線向上引導，而來自馬達 3 的線向下引導（參見照片）。

步驟 20：固定馬達 4 並安裝搖臂

• 用 4 顆螺絲固定馬達 4 並安裝其馬達搖臂，其中一個需使用搖臂螺絲。

手腕組裝

步驟 21：安裝馬達 5

• 將馬達 5 插入手腕支架，並用 2 顆前部螺絲固定。

步驟 22：安裝手腕

• 將來自馬達 4 的線連接至馬達 5。並預先插入用於夾爪的另一條線。
• 用每側 4 顆螺絲將手腕固定至馬達 4。

步驟 23：安裝手腕搖臂

• 僅在手腕馬達上安裝一個馬達搖臂，並用搖臂螺絲固定。

從動裝置配置

步驟 24：安裝夾爪

• 將夾爪安裝到馬達 5 上。

步驟 25：安裝夾爪馬達

• 插入夾爪馬達，連接從馬達 5 到馬達 6 的電纜，並用每側 3 顆螺絲固定。

步驟 26：安裝夾爪搖臂與爪子

• 安裝馬達搖臂，同樣使用搖臂螺絲。
• 安裝夾爪並用每側 4 顆螺絲固定。

步驟 27：安裝控制器

• 將馬達控制器安裝到機器人後方。

組裝完成 – 繼續進行主動手臂的組裝。

主動裝置配置

對於主動裝置配置，請執行 步驟 1–23。確保您已從馬達上拆除了馬達齒輪。

步驟 24：安裝主動支架

• 將主動支架安裝到手腕上，並用一顆螺絲固定。

步驟 25：安裝把手

• 用 4 顆螺絲將把手安裝到馬達 5 上。

步驟 26：安裝夾爪馬達

• 插入夾爪馬達，用每側 3 顆螺絲固定，使用搖臂螺絲安裝馬達搖臂，並連接馬達電纜。

步驟 27：安裝扳機

• 用 4 顆螺絲安裝從動扳機。

步驟 28：安裝控制器

• 將馬達控制器安裝到機器人後方。

校正

接下來，您需要校正您的機器人，以確保主控和從屬手臂在相同物理位置時具有相同的位置數值。校正過程非常重要，因為它能讓在一個機器人上訓練的神經網路在另一個機器人上運作。

從屬 (Follower)

執行以下指令或 API 範例來校正從屬手臂

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so100_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --robot.id=my_awesome_follower_arm # <- Give the robot a unique name

我們統一了大多數機器人的校準方法。因此，這款 SO100 手臂的校準步驟與 Koch 和 SO101 相同。首先，我們必須將機器人移動到每個關節處於其運動範圍中間的位置，然後按下 Enter 鍵。其次，我們將所有關節移動過其完整的運動範圍。有關相同過程的 SO101 參考影片，請參閱這裡

主控 (Leader)

對主控手臂執行相同的校正步驟，執行以下指令或 API 範例

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so100_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm # <- Give the robot a unique name

恭喜 🎉，您的機器人已準備就緒，可以自行學習任務了。請依照此教學開始訓練它：開始使用真實世界機器人

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