SO-101

在以下步驟中，我們將說明如何組裝我們的旗艦機器人 SO-101。

取得零件

請遵循此 README。其中包含物料清單（附有零件來源連結）以及 3D 列印零件的說明。如果您是第一次進行列印，或者您沒有 3D 印表機，請務必詳閱相關建議。

安裝 LeRobot 🤗

若要安裝 LeRobot，請遵循我們的 安裝指南

除了這些說明外，您還需要安裝 Feetech SDK。

pip install -e ".[feetech]"

逐步組裝說明

從動手臂（follower arm）使用 6 個 1/345 齒輪比的 STS3215 馬達。然而，主動手臂（leader arm）則使用了三種不同齒輪比的馬達，以確保它既能支撐自身重量，又能在不需過大外力的情況下移動。各個關節所需的馬達詳見下表。

配置馬達

1. 找出與每支手臂相關聯的 USB 連接埠

若要找到每個匯流排伺服轉接器的連接埠，請透過 USB 與電源將 MotorBus 連接至您的電腦。執行以下腳本，並在提示時斷開 MotorBus 的連接。

lerobot-find-port

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

2. 設定馬達 ID 和傳輸速率 (Baudrate)

每個馬達在匯流排上都有一個唯一的 ID。全新馬達通常預設 ID 為 1。為了讓馬達與控制器之間能正常通訊，我們首先需要為每個馬達設定一個唯一且不同的 ID。此外，資料在匯流排上的傳輸速度由鮑率決定。為了互相溝通，控制器和所有馬達必須配置為相同的鮑率。

為此，我們首先需要透過控制器單獨連接到每個馬達以進行設定。由於我們將把這些參數寫入馬達內部記憶體 (EEPROM) 的非揮發性區域，因此我們只需執行此操作一次。

如果您是從其他機器人上拆卸並重新利用馬達，您可能也需要執行此步驟，因為識別碼 (id) 和鮑率 (baudrate) 很可能不符。

下方的影片展示了設定馬達識別碼的步驟順序。

設定馬達教學影片

從屬 (Follower)

將 USB 線從電腦連接至從動手臂的控制器板，並接上電源。接著，執行以下指令，或是使用在上一個步驟中取得的連接埠來執行 API 範例。您還需要使用 id 參數為您的主動手臂命名。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841  # <- paste here the port found at previous step

您應該會看到以下指示。

Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.

依照指示，插入夾爪馬達。請確保它是唯一連接到控制器板的馬達，並且馬達本身尚未與任何其他馬達菊花鏈 (daisy-chained) 連接。當您按下 [Enter] 時，腳本會自動為該馬達設定 ID 和鮑率。

接著您應該會看到以下訊息

'gripper' motor id set to 6

隨後是下一條說明

Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.

您可以從控制器板上拔掉 3 針排線，但另一端連接著夾爪馬達的線可以保留，因為它已經位於正確的位置。現在，將另一條 3 針排線插入腕部旋轉馬達，並將其連接到控制器板。與上一個馬達一樣，請確保該馬達是唯一連接到控制器板的馬達，且馬達本身未連接到任何其他馬達。

依照指示對每個馬達重複上述操作。

在按下 Enter 鍵前，請在每個步驟檢查您的接線。例如，當您操作控制板時，電源線可能會斷開。

完成後，腳本將會結束，此時馬達已準備就緒。現在您可以將每個馬達的 3 針腳線材串聯起來，並將第一個馬達（ID=1 的「肩部水平旋轉」馬達）的線材連接到控制器板，該控制器板現在可以安裝在手臂基座上。

主控 (Leader)

對主動手臂執行相同的步驟。

lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751  # <- paste here the port found at previous step

清理零件

清除 3D 列印零件上的所有支撐材。最簡單的方法是使用小型螺絲起子深入支撐材下方將其撬開。

建議在安裝馬達後，於繼續組裝前先安裝好一條 3 針排線。

關節 1

• 安裝兩個馬達轉接頭 (motor horns)。使用 M3x6mm 螺絲固定頂部轉接頭。底部轉接頭不需要螺絲。
• 將第一個馬達放入底座中。
• 使用 4 顆 M2x6mm 螺絲（最小的螺絲）固定馬達。頂部兩顆，底部兩顆。
• 滑入第一個馬達支架，並使用兩顆 M2x6mm 螺絲（兩側各一顆）固定。
• 安裝肩部零件。
• 使用 4 顆 M3x6mm 螺絲固定肩部頂端，並使用 4 顆 M3x6mm 螺絲固定底端。
• 安裝肩部馬達支架。

關節 2

• 安裝兩個馬達轉接頭 (motor horns)。使用 M3x6mm 螺絲固定頂部轉接頭。底部轉接頭不需要螺絲。
• 從頂部滑入第二個馬達。
• 使用 4 顆 M2x6mm 螺絲固定第二個馬達。
• 安裝上臂，兩側各使用 4 顆 M3x6mm 螺絲。

關節 3

• 安裝兩個馬達轉接頭 (motor horns)。使用 M3x6mm 螺絲固定頂部轉接頭。底部轉接頭不需要螺絲。
• 放入馬達 3 並使用 4 顆 M2x6mm 螺絲固定。
• 將前臂連接到馬達 3，兩側各使用 4 顆 M3x6mm 螺絲。

關節 4

• 安裝兩個馬達轉接頭 (motor horns)。使用 M3x6mm 螺絲固定頂部轉接頭。底部轉接頭不需要螺絲。
• 滑入馬達支架 4。
• 滑入馬達 4。
• 使用 4 顆 M2x6mm 螺絲固定馬達 4。

關節 5

• 將馬達 5 放入腕部支架中，並用 2 顆前方 M2x6mm 螺絲固定。
• 僅在腕部馬達上安裝一個馬達轉接頭，並使用 M3x6mm 轉接頭螺絲固定。
• 將腕部連接到馬達 4，兩側各使用 4 顆 M3x6mm 螺絲固定。

夾爪 / 把手

校正

接下來，您需要校正您的機器人，以確保主控和從屬手臂在相同物理位置時具有相同的位置數值。校正過程非常重要，因為它能讓在一個機器人上訓練的神經網路在另一個機器人上運作。

從屬 (Follower)

執行以下指令或 API 範例來校正從屬手臂

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --robot.id=my_awesome_follower_arm # <- Give the robot a unique name

下方的影片展示了如何進行校正。首先，您需要將機器人移至所有關節均處於活動範圍中間的位置。接著，按下 Enter 鍵後，您必須讓每個關節完成全範圍的運動。

校正影片

主控 (Leader)

對主控手臂執行相同的校正步驟，執行以下指令或 API 範例

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm # <- Give the robot a unique name

恭喜 🎉，您的機器人已準備就緒，可以自行學習任務了。請依照此教學開始訓練它：開始使用真實世界機器人

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