Koch v1.1

在以下步驟中，我們將說明如何組裝 Koch v1.1 機器人。

訂購並組裝零件

請遵循此 README 中提供的採購與組裝說明。這將引導您設置從動臂（follower arm）與主動臂（leader arm），如下圖所示。

若需組裝過程的視覺化指南，您可以參考此教學影片。

自本影片製作以來，我們簡化了配置階段。因此，有兩點與影片中的說明有所不同：

• 請勿立即插入所有馬達電纜，請等到配置馬達 (Configure the motors) 章節指示時再進行操作。
• 請勿立即將控制器電路板 (PCB) 鎖在基座上，請等到配置馬達 (Configure the motors) 章節指示時再進行操作。

安裝 LeRobot 🤗

若要安裝 LeRobot，請遵循我們的安裝指南。

除了這些說明外，您還需要安裝 Dynamixel SDK。

pip install -e ".[dynamixel]"

配置馬達

1. 找出與每支手臂相關聯的 USB 連接埠

若要為每個匯流排伺服馬達轉接器找到連接埠，請執行此腳本

lerobot-find-port

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

2. 設定馬達 ID 和傳輸速率 (Baudrate)

每個馬達在匯流排上都有一個唯一的 ID。全新馬達通常預設 ID 為 1。為了讓馬達與控制器之間能正常通訊，我們首先需要為每個馬達設定一個唯一且不同的 ID。此外，資料在匯流排上的傳輸速度由鮑率決定。為了互相溝通，控制器和所有馬達必須配置為相同的鮑率。

為此，我們首先需要透過控制器單獨連接到每個馬達以進行設定。由於我們將把這些參數寫入馬達內部記憶體 (EEPROM) 的非揮發性區域，因此我們只需執行此操作一次。

如果您是從其他機器人重複使用馬達，您可能也需要執行此步驟，因為其 ID 和鮑率 (baudrate) 很可能不匹配。

從屬 (Follower)

將電腦的 USB 傳輸線及 5V 電源供應器連接至從動臂的控制器電路板。接著，執行以下指令，或使用您在上一步取得的埠口 (port) 執行 API 範例。您還需要透過 id 參數為您的主動臂設定名稱。

關於如何設定馬達 ID 的視覺參考，請參閱此影片，我們在該影片中示範了 SO101 機械臂的設定過程。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 # <- paste here the port found at previous step

您應該會看到以下說明。

Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.

依照指示，插入夾爪馬達。請確保它是唯一連接到控制器板的馬達，並且馬達本身尚未與任何其他馬達菊花鏈 (daisy-chained) 連接。當您按下 [Enter] 時，腳本會自動為該馬達設定 ID 和鮑率。

接著您應該會看到以下訊息

'gripper' motor id set to 6

隨後是下一條說明

Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.

您可以從控制器電路板上拔下 3 針電纜，但可以將其保持連接在另一端的夾爪馬達 (gripper motor) 上，因為它已經處於正確的位置。現在，將另一條 3 針電纜插入手腕旋轉馬達 (wrist roll motor) 並將其連接至控制器電路板。如同之前的馬達，請確保它是唯一連接到電路板的馬達，並且馬達本身沒有連接到任何其他設備。

依照指示對每個馬達重複上述操作。

在按下 Enter 鍵前，請在每個步驟檢查您的接線。例如，當您操作控制板時，電源線可能會斷開。

完成後，腳本將會結束，此時馬達已準備就緒。現在您可以將每個馬達的 3 針腳線材串聯起來，並將第一個馬達（ID=1 的「肩部水平旋轉」馬達）的線材連接到控制器板，該控制器板現在可以安裝在手臂基座上。

主控 (Leader)

對主動臂執行相同的步驟，但請相應地修改指令或腳本。

lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 \  # <- paste here the port found at previous step

校正

接下來，您需要校正您的機器人，以確保主控和從屬手臂在相同物理位置時具有相同的位置數值。校正過程非常重要，因為它能讓在一個機器人上訓練的神經網路在另一個機器人上運作。

從屬 (Follower)

執行以下指令或 API 範例來校正從屬手臂

lerobot-calibrate \
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --robot.id=my_awesome_follower_arm  # <- Give the robot a unique name

我們統一了大多數機器人的校準方法。因此，此 Koch 機械臂的校準步驟與 SO100 和 SO101 的步驟相同。首先，我們必須將機器人移動到每個關節都處於其活動範圍中間的位置，然後按下 Enter。其次，我們將所有關節移動過它們的完整活動範圍。作為參考，該流程在 SO101 上的操作影片可以在這裡找到。

主控 (Leader)

對主控手臂執行相同的校正步驟，執行以下指令或 API 範例

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm  # <- Give the robot a unique name

恭喜 🎉，您的機器人已準備就緒，可以自行學習任務了。請依照此教學開始訓練它：開始使用真實世界機器人

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