Koch v1.1

在以下步驟中，我們將解釋如何組裝 Koch v1.1 機器人。

訂購併組裝零件

請遵循這份 README 中提供的採購和組裝說明。這將指導您設定從動臂和主控臂，如下圖所示。

有關組裝過程的影片演示，您可以參考此影片教程。

安裝 LeRobot 🤗

要安裝 LeRobot，請遵循我們的安裝指南

除了這些說明之外，您還需要安裝 Dynamixel SDK

pip install -e ".[dynamixel]"

配置電機

1. 找到與每個機械臂關聯的 USB 埠

要查詢每個匯流排伺服介面卡的埠，請執行此指令碼

lerobot-find-port

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

2. 設定電機 ID 和波特率

每個電機都透過總線上的唯一 ID 進行識別。全新電機通常帶有一個預設 ID 1。為了使電機和控制器之間能夠正常通訊，我們首先需要為每個電機設定一個唯一的、不同的 ID。此外，總線上的資料傳輸速度由波特率決定。為了相互通訊，控制器和所有電機都需要配置相同的波特率。

為此，我們首先需要單獨連線每個電機和控制器來設定這些引數。由於我們會將這些引數寫入電機內部儲存器的非易失性部分（EEPROM），所以我們只需要做一次。

如果您正在重新使用來自另一臺機器人的電機，您可能也需要執行此步驟，因為 ID 和波特率可能不匹配。

從動臂

將 USB 電纜從您的電腦連線到從動臂的控制器板，並連線 5V 電源。然後，執行以下命令或使用上一步獲得的埠執行 API 示例。您還需要使用 id 引數為主控臂命名。

有關如何設定電機 ID 的影片參考，請參閱此影片，我們在其中演示了為 SO101 機械臂設定的過程。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 # <- paste here the port found at previous step

您應該會看到以下說明。

Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.

按照指示，插入夾爪的電機。確保它是唯一連線到控制器板的電機，並且該電機本身尚未透過菊花鏈連線到任何其他電機。當您按下 [Enter] 鍵時，指令碼將自動為該電機設定 ID 和波特率。

然後您應該看到以下訊息

'gripper' motor id set to 6

接著是下一條指令

Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.

您可以斷開控制器板上的 3 針電纜，但可以將其連線在夾爪電機的另一端，因為它已經位於正確的位置。現在，將另一根 3 針電纜插入手腕滾動電機並將其連線到控制器板。與上一個電機一樣，確保它是唯一連線到板上的電機，並且該電機本身沒有連線到任何其他電機。

按照指示為每個電機重複此操作。

完成後，指令碼將簡單地結束，此時電機已準備好使用。您現在可以將每個電機的 3 針電纜連線到下一個電機，並將第一個電機（ID=1 的“肩部平移”電機）的電纜連線到控制器板，控制器板現在可以安裝到機械臂的底座上。

主控臂

對主控臂執行相同的步驟，但相應地修改命令或指令碼。

lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 \  # <- paste here the port found at previous step

校準

接下來，您需要校準您的機器人，以確保主控臂和從動臂在處於相同物理位置時具有相同的位置值。校準過程非常重要，因為它允許在一個機器人上訓練的神經網路在另一個機器人上工作。

從動臂

執行以下命令或 API 示例來校準從動臂

lerobot-calibrate \
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --robot.id=my_awesome_follower_arm  # <- Give the robot a unique name

我們為大多數機器人統一了校準方法。因此，此 Koch 臂的校準步驟與 SO100 和 SO101 的步驟相同。首先，我們必須將機器人移動到每個關節都在其活動範圍中間的位置，然後我們按 Enter。其次，我們讓所有關節在其完整的運動範圍內移動。有關此過程為 SO101 製作的影片參考可以在此處找到。

主控臂

執行相同的步驟來校準主控臂，執行以下命令或 API 示例

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm  # <- Give the robot a unique name

恭喜 🎉，您的機器人已準備好自主學習任務。請按照本教程開始訓練它：真實世界機器人入門